お宮参りは元来赤ちゃんと父親、父方の祖母の3人でお宮参りを行うというのが正しいしきたりとされていました。その背景には、お産を「汚れたもの」とする古来の考え方があったからです。しかし現代では赤ちゃんの両親と両家の祖父祖母が参加し、家族が集まるイベントという趣きが強くなってきたようです。
しかし、双方の実家が遠方の場合やメンバーの人数が大勢になった場合、なかなかスケジュールがあわないことも起こりうると思います。そういった場合には、両親のみでお宮参りをする家庭やあらかじめ両親だけで行っておいて祖父母などとスケジュールがあうときに再度行う（お宮参りに二回行く）家庭もあるようです。
当日、赤ちゃんを誰が抱っこするかというと、一般的には父方の祖母といわれています。冒頭にもあるとおり、産後の母親は汚れたものという意味合いがあったことが理由のようです。
お宮参りなどの伝統行事は土地柄によっても異なることが多く、参加者、衣装の準備、お宮参りをする神社、当日の段取りなどトラブルが起こりやすいものです。事前に義両親とよく連絡を取り、細かく話しあったうえで、決めるようにしたほうがよいかと思います。